====AGV中电机旋转的辨向和测速方法研究====
一般在电机的辨向和测速中，要用到编码器，编码器是一种角度传感器，它可以用来测量角度，转速，位移等参数。

编码器一般有5根线，分别是VCC，GND，A相，B相，Z相。有500线，1024线等等，线数即编码盘刻的槽数，线数越多，测速越准确。A，B两相均为测速脉冲，但他们相差90度相位，我们可以利用这90度相位差来实习辨向，具体作法请看下面。Z相是机械零位，编码器转一周，Z相输出一个脉冲，所以一般用它来测编码器转了几周或者告知微处理器已经回到机械零位。

许多早期用单片机处理编码器的开发者，在转到ARM的方式开发时，往往会问：备选的方案中，芯片是否集成了正交解码模块？实际上，这是一种单片机或低端ARM片子才会带有的电路。它并不是电机应用电路中处理器必须带有的东西。利用编码器在电机旋转中的输出，可以很容易设计出辨向电路，方法包括：与非门辨向电路，D触发器辨向电路和外置辨向芯片的方式实现辨向和测速。

{{digi:arm-embedded:appnote:bmq_ab.png?600| 编码器的AB输出波形}}

  * 专用辨向芯片
ST288A、ST289AX2、ST289AX4为方向判别专用集成电路，八脚双列直插封装或表面贴装，美国制造，工作电源5V,具有集成度高，功耗小静态电流约为1mA，抗干扰能力强等特点，外围只需加少许接口器件。主要应用于电机转速测量，电动绕线机计数，加油机计量，特殊灯光控制，监视器云台转向控制等各种需判别方向和测量的场合。 \\  
**功能特性:**  \\  
     1)具有内部整形电路及数字滤波功能；  \\  
     2)可去除抖动误差；  \\  
     3)具有正方向脉冲、反方向脉冲、方向指示、双向脉冲输出功能；  \\  
     4)有多种输出脉冲宽度供选择；  \\  
     5)ST289AX2为两倍频输出、ST289AX4为四倍频输出。  \\  

{{digi:arm-embedded:appnote:st288a-index.png?300| ST288a示意图}}

{{digi:arm-embedded:appnote:st288a-sch.png?300|　辨向电路示意图}}

辨向芯片内部实际上是采用与非门或解发器等构成的辨向电路，帮助开发者减少一些信号整形和处理的电路。详细用法可参考使用说明书，百度文库中也有一些参考：
https://wenku.baidu.com/view/03cd7d64e418964bcf84b9d528ea81c758f52e09.html

  * 与非门或D触发器的辨向电路研究　

https://wenku.baidu.com/view/3f230468a98271fe910ef92f.html


请参考网上文章：