WR21路由器属于Transport系列，用法和配置界面类似WR11 一般来说，用户只需插入可用的SIM卡，会自动联上4G网络。
如果您的服务器在公网上，可以直接ping通，TCP程序就可以直接连在WR21上的PLC通讯了。
如果您的服务器和上位机在内网，那么就需要把服务器所在的办公室的路由器上做端口转发或DMZ映射，以利用公网IP实现远程互联。
WR21还支持各种VPN，所以如果服务器在内网，也可以通过和办公室的路由器做VPN实现两个远程局域网相连。

WR21的英文官方文档如下：
开箱上手指南：https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/pdfs/90002342.pdf
完整用户手册：https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/90001019/default.htm

如果您要写pythont程序，除了用自己的IDE外，也可以用Digi的IDE: \ http://ftp1.digi.com/support/driver/40002839_E.exe

IDE中集成有帮助文档和例程，注意这个IDE不单单是给路由器用的，所以注意选择适用的例程。
关于python程序的开发资料可以参考：
http://cms.digi.com/resources/documentation/digidocs/90001537/#containers/cont_digi_transport_products.htm%3FTocPath%3DDigi%2520Transport%2520Products%7C_____0