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digi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 22:32] – robindigi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 23:44] (当前版本) – robin
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-补充：用cubeMX生成的设备树发现，和smartIOMUX一样，是用AF8，因此，只能用input capture direct mode来操作+补充：用cubeMX生成的设备树发现，和smartIOMUX一样，是用AF8，因此，如果用ch3,ch4只能用input capture direct mode来操作,  
 + 
 +根据AI给的说法：虽然也可以把将CH3和CH4配置为输入捕获模式，在中断或轮询中读取捕获值，计算脉冲数和方向，或是通过软件逻辑模拟正交编码器的计数和方向判断，但这样实时性较差，占用CPU资源，适合低速场景。 
 +因此能用上专用的encoder的模式肯定效率高一些 
 + 
 +一个完整的电机控制的设备树的例子参考如下，可根据板子情况参考： 
 +<code> 
 +/ { 
 +    // 配置时钟（确保定时器时钟源正确） 
 +    clocks { 
 +        // 假设TIM1使用APB2时钟（需根据实际时钟树配置） 
 +        tim1_clk: tim1-clk { 
 +            #clock-cells = <0>; 
 +            compatible = "fixed-clock"; 
 +            clock-frequency = <16000000>; // 16 MHz（示例） 
 +        }; 
 +    }; 
 + 
 +    // PWM控制器配置（TIM1通道1用于PWM输出） 
 +    pwm_motor: pwm-motor { 
 +        compatible = "st,stm32-pwm"; 
 +        #pwm-cells = <3>; 
 +        reg = <0x40010000 0x400>; // TIM1寄存器基地址 
 +        clocks = <&tim1_clk>; 
 +        status = "okay"; 
 + 
 +        pwm@0 { 
 +            // 通道1（TIM1_CH1）作为PWM输出 
 +            reg = <0>; 
 +            st,pwm-channels = <1>; // 使用通道1 
 +            st,pwm-period-ns = <50000>; // PWM周期50us（20kHz） 
 +        }; 
 +    }; 
 + 
 +    // 编码器接口（TIM3通道1和2用于正交编码器） 
 +    encoder_motor: encoder-motor { 
 +        compatible = "st,stm32-timer-encoder"; 
 +        reg = <0x40000400 0x400>; // TIM3寄存器基地址 
 +        st,encoder-mode = <1>; // 编码器模式：TI1和TI2均捕获边沿 
 +        st,capture-channels = <1 2>; // 使用通道1和2（TIM3_CH1和TIM3_CH2） 
 +        clocks = <&rcc TIM3_K>; 
 +        status = "okay"; 
 +    }; 
 + 
 +    // 霍尔传感器GPIO中断（可选，用于无刷电机换相） 
 +    hall_sensor { 
 +        compatible = "gpio-keys"; 
 +        hall-u { 
 +            label = "HALL_U"; 
 +            gpios = <&gpioa 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // PA0为霍尔U相信号 
 +            linux,code = <0x100>; // 自定义输入事件 
 +        }; 
 +        hall-v { /* 类似配置 */ }; 
 +        hall-w { /* 类似配置 */ }; 
 +    }; 
 + 
 +    // ADC配置（用于电流采样，可选） 
 +    adc_motor: adc-motor { 
 +        compatible = "st,stm32-adc"; 
 +        reg = <0x48003000 0x400>; // ADC1基地址 
 +        vref-supply = <&vrefbuf>; 
 +        st,adc-channels = <5 6>; // 使用ADC1_IN5和IN6（电流检测） 
 +        status = "okay"; 
 +    }; 
 +}; 
 +</code>