差别

这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。

--- digi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 15:37] – robin
+++ digi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 23:44] (当前版本) – robin
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         // 编码器模式参数
         st,counter-mode = "encoder";    // 设置为编码器模式
-        st,encoder-mode = <3>;          // 模式3：双通道边沿计数（四倍频）
+        st,encoder-mode = <3>;          // 模式3：双通道边沿计数（四倍频），
         st,prescaler = <0>;             // 无预分频
-        st,filter = <0>;                // 输入滤波器关闭
+        st,filter = <0>;                // 输入滤波器关闭，这句可先不用，信号抖动可增加滤波器，最大滤波（需根据信号频率调整），如st,filter = <15>
         // 通道映射（CH3和CH4）
-        st,channel-config {
+        st,channel-config {       //当方向相反时，调整st,encoder-mode或交换CH3/CH4的引脚
             ch3-mode = "input";  // CH3作为编码器输入A
             ch4-mode = "input";  // CH4作为编码器输入B
 </code>
+而pinctrl处也要相应修改一些内容，注意AF8改为AF2，待查文档确认，并在节点名别名处添加encoder以增加识别度，偏置也改为上拉等。
+AF可以通过下面查：Alternate function mapping
+https://wiki.st.com/stm32mpu/wiki/GPIO_internal_peripheral
 <code>
-        st,counter-mode = "encoder";
+ccmp25_timers1_ch3_4_pins: ccmp25-timers1-ch3_4-encoder {
+        pins {
+            // PD9: TIM1_CH3, PD8: TIM1_CH4
+            pinmux = <STM32_PINMUX('D', 9, AF2)>,  // CH3复用AF2
+                     <STM32_PINMUX('D', 8, AF2)>;  // CH4复用AF2
+            bias-pull-up;        // 根据编码器类型选择上拉
+            drive-push-pull;     // 推挽输出驱动
+            slew-rate = <1>;     // 高速模式（>50MHz信号）
+        };
+};
+ccmp25_timers1_ch3_4_sleep_pins: ccmp25-timers1-ch3_4_sleep-encoder {
+        pins {
+            pinmux = <STM32_PINMUX('D', 9, ANALOG)>,  // 睡眠时设为模拟
+                     <STM32_PINMUX('D', 8, ANALOG)>;
+        };
+};
+</code>
+下面讲解如何确认I/O pin alternate-function multiplexer and mapping，在处理器的文档RM0457 Rev 5中，page1368开始为GPIO相关文档，page1370处说到：
+Each I/O pin has a multiplexer with up to 16 alternate function inputs (AF0 to AF15), that can
+be configured through GPIOx_AFRL (for pin 0 to 7) and GPIOx_AFRH (for pin 8 to 15):
+对应到这里引脚为8,9，则是看GPIOx_AFRH，在page1385处为GPIOx_AFRL，在page1386处为GPIOx_AFRH。
+***************疑点************
+在文档的timers中，即64,65章节，pins and internal signals表格里描述到：
+{{:digi:arm-embedded:ccmp2:pasted:20250331-164714.png}}
+即
+<code>
+Each channel can be used for capture,
+compare or PWM.
+TIM_CH1 and TIM_CH2 can also be used
+as external clock (below 1/4 of the
+tim_ker_ck clock), external trigger and
+quadrature encoder inputs.
+TIM_CH1, TIM_CH2 and TIM_CH3 can be
+used to interface with digital hall effect
+sensors
+</code>
+也就是，定时器如果是作为capture,compare或PWM，随便用一个通道即可，但如果要用作quadrature encoder inputs，则需要用CH1和CH2， 而PLC开发板的设计文件中，大部是用CH3和CH4，需原厂确认是否有问题
+假定CH3,CH4也可用作编码器接口，我目录改了一下：
+<code>
+/*  encoder interface for DI1 and DI2 */
+counter_DI_1_2  {
+		compatible = "st,stm32mp25-timer-counter";
+		pinctrl-names = "default", "sleep";
+		pinctrl-0 = <&ccmp25_timers1_ch3_4_pins>;
+		pinctrl-1 = <&ccmp25_timers1_ch3_4_sleep_pins>;
+		status = "okay";
+		st,counter-mode = "encoder";
         st,encoder-mode = <3>;
         st,prescaler = <0>;
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             ch3-mode = "input";
             ch4-mode = "input";
+		};
+    };
+	ccmp25_timers1_ch3_4_pins: ccmp25-timers1-ch3_4-encoder {
+		pins {
+			pinmux = <STM32_PINMUX('D',  9,  AF2)>, /* TIM1_CH3_PWM */
+			 <STM32_PINMUX('D',  8,  AF2)>; /* TIM1_CH4_PWM */
+			bias-pull-up;
+            drive-push-pull;
+            slew-rate = <1>;
+		};
+	};
+ccmp25_timers1_ch3_4_sleep_pins: ccmp25-timers1-ch3_4_sleep-encoder {
+		pins {
+			pinmux = <STM32_PINMUX('D',  9, ANALOG)>, /* TIM1_CH3_PWM */
+			 <STM32_PINMUX('D',  8, ANALOG)>; /* TIM1_CH4_PWM */
+		};
+	};
+</code>
+用户空间的验证如下：
+<code>
+# 启用计数器
+echo 1 > /sys/bus/counter/devices/counter0/enable
+# 读取当前计数值
+cat /sys/bus/counter/devices/counter0/count
+# 旋转编码器后，观察数值变化
+</code>
+-----
+进阶：
+使用cubeMX验证，发现：TIM1里可以选择conbined channels的方式是encoder mode，并且它用了：PD11,PE12，即TIM1_CH1,TIM1_CH2 ,
+{{:digi:arm-embedded:ccmp2:pasted:20250331-201456.png}}
+如果不用encoder mode，则每个通道可选为input capture direct mode, 也许这才是原先想要的方式：
+{{:digi:arm-embedded:ccmp2:pasted:20250331-201625.png}}
+补充：用cubeMX生成的设备树发现，和smartIOMUX一样，是用AF8，因此，如果用ch3,ch4只能用input capture direct mode来操作,
+根据AI给的说法：虽然也可以把将CH3和CH4配置为输入捕获模式，在中断或轮询中读取捕获值，计算脉冲数和方向，或是通过软件逻辑模拟正交编码器的计数和方向判断，但这样实时性较差，占用CPU资源，适合低速场景。
+因此能用上专用的encoder的模式肯定效率高一些
+一个完整的电机控制的设备树的例子参考如下，可根据板子情况参考：
+<code>
+/ {
+    // 配置时钟（确保定时器时钟源正确）
+    clocks {
+        // 假设TIM1使用APB2时钟（需根据实际时钟树配置）
+        tim1_clk: tim1-clk {
+            #clock-cells = <0>;
+            compatible = "fixed-clock";
+            clock-frequency = <16000000>; // 16 MHz（示例）
+        };
+    };
+    // PWM控制器配置（TIM1通道1用于PWM输出）
+    pwm_motor: pwm-motor {
+        compatible = "st,stm32-pwm";
+        #pwm-cells = <3>;
+        reg = <0x40010000 0x400>; // TIM1寄存器基地址
+        clocks = <&tim1_clk>;
+        status = "okay";
+        pwm@0 {
+            // 通道1（TIM1_CH1）作为PWM输出
+            reg = <0>;
+            st,pwm-channels = <1>; // 使用通道1
+            st,pwm-period-ns = <50000>; // PWM周期50us（20kHz）
+        };
+    };
+    // 编码器接口（TIM3通道1和2用于正交编码器）
+    encoder_motor: encoder-motor {
+        compatible = "st,stm32-timer-encoder";
+        reg = <0x40000400 0x400>; // TIM3寄存器基地址
+        st,encoder-mode = <1>; // 编码器模式：TI1和TI2均捕获边沿
+        st,capture-channels = <1 2>; // 使用通道1和2（TIM3_CH1和TIM3_CH2）
+        clocks = <&rcc TIM3_K>;
+        status = "okay";
+    };
+    // 霍尔传感器GPIO中断（可选，用于无刷电机换相）
+    hall_sensor {
+        compatible = "gpio-keys";
+        hall-u {
+            label = "HALL_U";
+            gpios = <&gpioa 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // PA0为霍尔U相信号
+            linux,code = <0x100>; // 自定义输入事件
+        };
+        hall-v { /* 类似配置 */ };
+        hall-w { /* 类似配置 */ };
+    };
+    // ADC配置（用于电流采样，可选）
+    adc_motor: adc-motor {
+        compatible = "st,stm32-adc";
+        reg = <0x48003000 0x400>; // ADC1基地址
+        vref-supply = <&vrefbuf>;
+        st,adc-channels = <5 6>; // 使用ADC1_IN5和IN6（电流检测）
+        status = "okay";
+    };
+};
 </code>