差别

这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。

--- digi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 16:59] – robin
+++ digi:arm-embedded:ccmp2:encoder_dts [2025/03/31 23:44] (当前版本) – robin
@@ 行 70: / 行 70: @@
 </code>
 而pinctrl处也要相应修改一些内容，注意AF8改为AF2，待查文档确认，并在节点名别名处添加encoder以增加识别度，偏置也改为上拉等。
+AF可以通过下面查：Alternate function mapping
+https://wiki.st.com/stm32mpu/wiki/GPIO_internal_peripheral
 <code>
 ccmp25_timers1_ch3_4_pins: ccmp25-timers1-ch3_4-encoder {
@@ 行 133: / 行 138: @@
     };
-	ccmp25_timers1_ch1_pwm_sleep_pins: ccmp25-timers1-ch1-pwm-sleep {
-		pins {
-			pinmux = <STM32_PINMUX('D',  7, ANALOG)>; /* TIM1_CH1_PWM */
-		};
-	};
 	ccmp25_timers1_ch3_4_pins: ccmp25-timers1-ch3_4-encoder {
@@ 行 149: / 行 150: @@
 	};
+ccmp25_timers1_ch3_4_sleep_pins: ccmp25-timers1-ch3_4_sleep-encoder {
+		pins {
+			pinmux = <STM32_PINMUX('D',  9, ANALOG)>, /* TIM1_CH3_PWM */
+			 <STM32_PINMUX('D',  8, ANALOG)>; /* TIM1_CH4_PWM */
+		};
+	};
 </code>
+用户空间的验证如下：
+<code>
+# 启用计数器
+echo 1 > /sys/bus/counter/devices/counter0/enable
+# 读取当前计数值
+cat /sys/bus/counter/devices/counter0/count
+# 旋转编码器后，观察数值变化
+</code>
+-----
+进阶：
+使用cubeMX验证，发现：TIM1里可以选择conbined channels的方式是encoder mode，并且它用了：PD11,PE12，即TIM1_CH1,TIM1_CH2 ,
+{{:digi:arm-embedded:ccmp2:pasted:20250331-201456.png}}
+如果不用encoder mode，则每个通道可选为input capture direct mode, 也许这才是原先想要的方式：
+{{:digi:arm-embedded:ccmp2:pasted:20250331-201625.png}}
+补充：用cubeMX生成的设备树发现，和smartIOMUX一样，是用AF8，因此，如果用ch3,ch4只能用input capture direct mode来操作,
+根据AI给的说法：虽然也可以把将CH3和CH4配置为输入捕获模式，在中断或轮询中读取捕获值，计算脉冲数和方向，或是通过软件逻辑模拟正交编码器的计数和方向判断，但这样实时性较差，占用CPU资源，适合低速场景。
+因此能用上专用的encoder的模式肯定效率高一些
+一个完整的电机控制的设备树的例子参考如下，可根据板子情况参考：
+<code>
+/ {
+    // 配置时钟（确保定时器时钟源正确）
+    clocks {
+        // 假设TIM1使用APB2时钟（需根据实际时钟树配置）
+        tim1_clk: tim1-clk {
+            #clock-cells = <0>;
+            compatible = "fixed-clock";
+            clock-frequency = <16000000>; // 16 MHz（示例）
+        };
+    };
+    // PWM控制器配置（TIM1通道1用于PWM输出）
+    pwm_motor: pwm-motor {
+        compatible = "st,stm32-pwm";
+        #pwm-cells = <3>;
+        reg = <0x40010000 0x400>; // TIM1寄存器基地址
+        clocks = <&tim1_clk>;
+        status = "okay";
+        pwm@0 {
+            // 通道1（TIM1_CH1）作为PWM输出
+            reg = <0>;
+            st,pwm-channels = <1>; // 使用通道1
+            st,pwm-period-ns = <50000>; // PWM周期50us（20kHz）
+        };
+    };
+    // 编码器接口（TIM3通道1和2用于正交编码器）
+    encoder_motor: encoder-motor {
+        compatible = "st,stm32-timer-encoder";
+        reg = <0x40000400 0x400>; // TIM3寄存器基地址
+        st,encoder-mode = <1>; // 编码器模式：TI1和TI2均捕获边沿
+        st,capture-channels = <1 2>; // 使用通道1和2（TIM3_CH1和TIM3_CH2）
+        clocks = <&rcc TIM3_K>;
+        status = "okay";
+    };
+    // 霍尔传感器GPIO中断（可选，用于无刷电机换相）
+    hall_sensor {
+        compatible = "gpio-keys";
+        hall-u {
+            label = "HALL_U";
+            gpios = <&gpioa 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // PA0为霍尔U相信号
+            linux,code = <0x100>; // 自定义输入事件
+        };
+        hall-v { /* 类似配置 */ };
+        hall-w { /* 类似配置 */ };
+    };
+    // ADC配置（用于电流采样，可选）
+    adc_motor: adc-motor {
+        compatible = "st,stm32-adc";
+        reg = <0x48003000 0x400>; // ADC1基地址
+        vref-supply = <&vrefbuf>;
+        st,adc-channels = <5 6>; // 使用ADC1_IN5和IN6（电流检测）
+        status = "okay";
+    };
+};
+</code>