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digi:arm-embedded:linux:dey:deycustomrootfs:ros2 [2024/03/06 10:41] – robindigi:arm-embedded:linux:dey:deycustomrootfs:ros2 [2024/03/25 03:36] (当前版本) – robin
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 <code> <code>
-sudo apt update +sudo apt -y update  
-sudo apt install gawk wget git diffstat unzip gcc-multilib \ +sudo apt -y install gawk wget file git diffstat file unzip texinfo gcc gcc-multilib build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect python3-distutils python3-subunit xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pylint xterm  mesa-common-dev g++-multilib locales lsb-release time zstd locales liblz4-tool 
-        build-essential chrpath socat cpio python3-pip python3-pexpect \ +sudo locale-gen en_US.utf8 
-        xz-utils debianutils iputils-ping \ +sudo apt -y install python-is-python3
-        python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev xterm \ +
-        g++-multilib locales lsb-release python3-distutils time \ +
-        liblz4-tool zstd file +
-sudo locale-gen en_US.utf8  #这条不一定要执行，因为本来就是用默认英文的+
 </code> </code>
  
-2.找出环境变量和配置文件备用 +2.安装DEY ALL In One开发环境，本开发环境会把meta-digi和meta-ros都和官方同步，用户只需在配置文件对镜像进行配置。 
-为了整合meta-ros到dey的镜象中，有两种办法，一种是用meta-ros中的镜像名来编译，另一种是参考dey-image-qt来创建dey-image-ros，并在镜像的recipe里加上关键包的支持。为了调查清楚，首先在一个全新的虚拟机上演练一下官方文档安装过程，并检查其配置文件。 +首先要安装repo，在ubuntu 22.04中可直接用apt install repo来安装，如果您的发行版不支持这种安装方式，请从官方下载安装repo:
 <code> <code>
-mkdir ros2-test +sudo -H tmux 
-cd ros2-test+curl -o /usr/local/bin/repo http://commondatastorage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo 
 +chmod a+x /usr/local/bin/repo 
 +exit 
 +</code> 
 +然后设置好git 
 +<code> 
 +git config --global user.name  “yourname”    
 +git config --global user.email "you@email.com“   
 +</code> 
 +接着就可以用repo安装DEY AIO了 
 +<code> 
 +cd 
 +mkdir dey-aio 
 +cd dey-aio 
 +repo init -u https://github.com/peyoot/dey-aio-manifest.git -b china 
 +repo sync 
 +</code>
  
-mkdir conf +3. 配置ROS支持
-ln -snf ../conf build/.+
  
-在build/files/下，有一系列的mcf文件，我们需要拷贝ros2-humble-kirkstone.mcf到配置文件下，可见这是控制编译的主本配置文件， +我们还需要把这个layer添加到conf/bblayers.conf中，在文件的适当位置插入这三句： 
-cp build/files/ros2-humble-kirkstone conf/.+<code> 
 +  /home/robin/dey-aio/dey4.0/sources/meta-ros/meta-ros-common \ 
 +  /home/robin/dey-aio/dey4.0/sources/meta-ros/meta-ros2 \ 
 +  /home/robin/dey-aio/dey4.0/sources/meta-ros/meta-ros2-humble \
 </code> </code>
-上面这个主要是为了研究配置文件，供以后碰到问题时参考，可以不做这第2步，先直接拉meta-ros到源码，请参考下面+并在bblayers.conf的配置文件最后添加这两行变量定义： 
 +<code> 
 +ROS_DISTRO = "humble" 
 +ROS_DISTRO_TYPE = "ros2" 
 +</code> 
 + 
 +此时可以尝试编译ros-core
  
-3. DEY的镜像bb文件研读 +bitbake ros-core
-主要的image配置文件在：dey4.0/sources/poky/meta/recipes-core/images和dey4.0/sources/meta-digi/meta-digi-dey/recipes-core/images +
-其中，core-image-base是在poky的基础镜像文件中添加一些包实现的，所以先研读core-image-base基础镜像，它继承自更基础的core-image(sources/poky/meta/classes/core-image.bbclass) +
-接下来将拉取meta-ros，并研读相关的bb文件。+
  
-4. 拉取meta-ros +5. 检查机器学习相关包
-下载meta-ros到dey的源码目录下+
 <code> <code>
-cd dey4.0/sources +cat ../../sources/meta-digi/meta-digi-dey/dynamic-layers/meta-ml/recipes-fsl/packagegroup/packagegroup-imx-ml.bbappend 
-git clone https://github.com/ros/meta-ros.git+最新的bb文件应该如下所录，使用tensorflow-lite，如果不是请按下面注释掉原来的一行，并添加这一新行 
 +#ML_PKGS:mx9-nxp-bsp:remove = "deepview-rt-examples" 
 +# Only install tensorflow-lite to save space 
 +ML_PKGS:mx9-nxp-bsp:mx93-nxp-bsp = "tensorflow-lite"
 </code> </code>
-注意下载下来的目录中，meta-ros-common和meta-ros2-humble是我们需要的。如果要编译ros的镜像，在meta-ros-common中有image相关的recipe，其中：+另外，在conf/local.conf中添加机器学习包 
 +IMAGE_INSTALL:append = " packagegroup-imx-ml" 
 + 
 + 
 + 
 +6. 创建带ros支持的镜像 
 + 
 +如果要编译ros的镜像，在meta-ros-common中有image相关的recipe，其中：
 cat ros-image-core可以观察，要定义的东西： cat ros-image-core可以观察，要定义的东西：
 <code> <code>
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 首先测试一下没加layer前的效果，也就是bb文件在meta-custom是否能正常编译，将core-image-base.bbappend文件复制出来，重命名为core-image-ros.bb，并加上一句inherit core-image，整个过程如下 首先测试一下没加layer前的效果，也就是bb文件在meta-custom是否能正常编译，将core-image-base.bbappend文件复制出来，重命名为core-image-ros.bb，并加上一句inherit core-image，整个过程如下
 +<code>
 cd sources/meta-custom cd sources/meta-custom
 mkdir -p recipe-core/images mkdir -p recipe-core/images
 nano core-image-ros.bb nano core-image-ros.bb
-<code>+
 # #
 # Copyright (C) 2016-2022 Digi International. # Copyright (C) 2016-2022 Digi International.
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 inherit dey-image inherit dey-image
  
-<code>+</code>
 可以成功编译，接下来就是修改这个bb文件，加入ros相关的包。 可以成功编译，接下来就是修改这个bb文件，加入ros相关的包。
  
行 148: 行 174:
 </code> </code>
  
- +新建一个项目myrobot， 编译首个core-image-ros，并排除错误。
-。 +
- +
-。 +
- +
-。 +
- +
- +
-接下来的方向是： +
- +
-1. 尝试编译core-image-minimal \\ +
-2. 添加相关digi包 \\ +
-或\\ +
-比较core-image-minimal和core-image-base的差异，如果不大，则\\ +
-1.ros-image-core改为以core-image-base为基础的镜像，  （可能这个方向更好一些，东西更多）, +
- +
-正在进行的任务： +
-1. 编译一下core-image-minial ，并在cc93上跑起来，看看有哪些东西 +
- +
- +
- +
- +
- +
- +
-*****以下无用待参考后删除， 相关配置文件中的一些敲定可能有需要 +
- +
- +
-待参考 +
- +
-待删除 +
-。。 +
- +
-。。 +
- +
-。。 +
 <code> <code>
-******************************** +bitbake core-image-ros
- +
-# Clone the OpenEmbedded metadata layers and generate conf/bblayers.conf . +
-build/scripts/mcf -f conf/$cfg +
- +
-# Set up the shell environment for this build and create a conf/local.conf . We expect all of the variables below to be unset. +
-unset BDIR BITBAKEDIR BUILDDIR OECORELAYERCONF OECORELOCALCONF OECORENOTESCONF OEROOT TEMPLATECONF +
-source openembedded-core/oe-init-build-env +
- +
-# The current directory is now the build directory; return to the original. +
-cd - +
- +
-# An OpenEmbedded build produces a number of types of build artifacts, some of which can be shared between builds for +
-# different OpenEmbedded DISTRO-s and ROS distros. Create a common artifacts directory on the separate disk under which all +
-# the build artifacts will be placed. The edits to conf/local.conf done below will set TMPDIR to be a subdirectory of it. +
-mkdir -p "<ABSOLUTE-PATH-TO-DIRECTORY-ON-SEPARATE-DISK>"+
 </code> </code>
  
- 
-====以下待删除 
---- 
- 
-在[[http://wiki.ros.org/Distributions|ROS]]官网上，可以看到，当前推荐的长期支持版本是：ROS Kinetic Kame ,该版本在github上有一个[[https://github.com/bulwahn/meta-ros/tree/kinetic-experimental-v3-alpha1|适用于yocto方式的验证性版本]]。 
- 
-meta-ros提供了两个镜像参考，分别是最小的core-image-ros-roscore以及扩展的core-image-ros-world  \\ 
-检查这两个bb文件，core-image-ros-world集成有packagegroup-ros-world，这个bb文件在https://github.com/bulwahn/meta-ros/blob/kinetic-experimental-v3-alpha1/recipes-ros/packagegroups/packagegroup-ros-world.bb 
-可以发现，这个镜像带有canopen等众多应用层的包，不过这个镜像模板并不是以dey为基础的，为了能在dey里面用，应该把相关的包编译进dey中，甚至在熟练后可以做一个dey-image-ros的镜像bb文件来打包编译所需的镜像 
- 
-要把第三方的layer添加到项目中，请按下面这个方式操作： 
-<code> 
-1、 cd /usr/local/dey-2.4-r1/sources/meta-openembedded 
-2、 git clone https://github.com/bulwahn/meta-ros -b kinetic-experimental-v3-alpha1 
- 
-3. 在项目文件夹中conf/bblayers.conf，把meta-ros添加到bblayers.conf 
-4. 查一下相关的包：bitbake-layers show-recipes |grep ros 
-现在可以编译指定包甚至是roscore镜像 
-5. bitbake core-image-ros-roscore  或者 bitbake core-image-ros-world 或者bitbake can_msgs等特定包 
- 
-</code> 
-要把canopen等ros的包添加到dey镜像中，可参考参考[[digi:arm-embedded:linux:dey:deycustomrootfs|DEY文件系统定制]]把can_msgs或ros_canopen包添加到dey镜像中 
- 
-调试过程： 
-因为最初编译core-image-ros-world没过，所以展开调试排错，先试着编译一个socketcan_interface 
-出错时注意那些错误信息：比如这次是： 
-<code> 
-...undefined reference to symbol 'pthread_getspecific@@GLIBC_2.4' 
-.......error adding symbols:DSO missing from command line 
-</code> 
-google一下"undefined reference to symbol ‘pthread_getspecific@@GLIBC_2.4"（注意，最好不要用百度，查不到什么有用信息),有个贴子给出解决方案是：在编译时加上-lpthread控制参数 
-注意，如果您在tmp/work/ccimx6sbc-dey-linux-gnueabi/socketcan-interface/0.7.6-r0/里改是没有用的，在bitbake时会被刷新掉，用bitbake -C compile xxx可以使用本地的改变。为了更方便调试，可以用：bitbake -c devshell socketcan-interface来调出开发者shell，在源码树里临时改动并测试，这个devshell的源码树和tmp/work/ccimx6...gnueabi/里是一样的，找到socketcan_interface，里面有一个CMakeLists.txt，我们检查编译出错的地方刚好是socketcan_dump链接出错，所以在target_link_libraries(socketcan_dump..）最后加一个pthread，再编译就成功了 
  
  
 +其它可能有用参考：https://community.nxp.com/t5/i-MX-Processors/I-MX8M-plus-AI-Robot-platform/m-p/1303809#M176520