DEY如何优化成实时操作系统（更新中...）
RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上，加上相关的补丁，以使得Linux满足硬实时的需求。
DEY官方不对RT进行集成，但客户可以根据项目需要使用相关的补丁. RT补丁下载地址：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
注意DEY1.6 ~ 4.0不同的版本对应的内核版本也不尽相同，请根据您的DEY内核版本选用RT补丁。RT补丁用法请参考RT官方文档。（DEY 3.0~3.2已验证过能顺利应用RT-Preempt补丁）
本文以DEY-4.0和ConnectCore MP133为例，来演练为Linux打上RT-Preempt实时补丁的全过程。
从Digi官方https://github.com/digi-embedded/meta-digi/tree/kirkstone/meta-digi-arm/recipes-kernel/linux可以查得对应DEY-4.0 Kirkstone平台Linux内核版本大版本号。但这不足以找到最接近的，所以还需要通过
bitbake -c menuconfig virtual/kernel
可以看到内核信息是v 5.15.118
首先要了解哪些地方是系统内核配置文件
find . -name .config -type f -print find . -name defconfig -type f -print
可以看到有两个是内核根目录下最有可能的配置文件，查看一下相关的PREEMPT配置
cat ./tmp/work/ccmp13_dvk-dey-linux-gnueabi/linux-dey/5.15-r0/build/.config |grep PREEMPT # CONFIG_PREEMPT_NONE is not set # CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY is not set CONFIG_PREEMPT=y CONFIG_PREEMPT_COUNT=y CONFIG_PREEMPTION=y CONFIG_PREEMPT_RCU=y CONFIG_DEBUG_PREEMPT=y 和 cat ./tmp/work/ccmp13_dvk-dey-linux-gnueabi/linux-dey/5.15-r0/defconfig |grep PREEMPT CONFIG_PREEMPT=y
如果要用bitbake，就要改这defconfig，如果是在devshell内编译，则只需要改动.config
如果我们改动了内核配置，担心改得不对，恢复的方法是：
bitbake -c cleanall virtual/kernel 这样会清除内核目录：./tmp/work/ccmp13_dvk-dey-linux-gnueabi/linux-dey/5.15-r0/ 用bitbake -c compile virtual/kernel重新生成一套默认的内核文件源码
真正的内核源码在 ./tmp/work/ccmp13_dvk-dey-linux-gnueabi/linux-dey/5.15-r0/git下，这链接文件git指向tmp/work-shared/ccmp13-dvk/kernel-source
保存原始的源码树
为了保存开发过程中的一些变动，采用git的方式对变更进行版本管理： 1. 建立linux源码库和变更的版本控制和管理 首先，初始化一个tmp下的版本库，把默认的内核文件源码 作为git 初始提交文件，然后新建一个RT分支，以便后续开始更改。整个过程如下：
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—-以下内容已过时—-新内容见上
下面以ccim6sbc为例，用不同的方法具体演练几个版本的实时补丁应用方法：
DEY 2.0
首先，在本地先编译一个Linux的镜像，首次编译费时较长，请参考系统开发章节。
bitbake core-image-base
成功编译后，我们需调用开发者shell，进入虚拟机内核的源码树目录：
bitbake -c devshell virtual/kernel
在出来的shell中，就是一个git的linux内核源码树，可以查看一下
git status 会打印出来git信息 HEAD detached at 281cebe nothing to commit, working directory clean
我们可以直接下载并应用RT补丁：
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/3.14/patch-3.14.79-rt85.patch.xz xzcat ./patch-3.14.79-rt85.patch.xz | patch -p1
补丁如果成功应用，出来的“patching file …“没有错误提示。
配置内核选项
我们还需要在内核配置选项中启用Fully Preemptible Kernel(CONFIG_PREEMPT_RT_FULL)来支持实时系统。一般要改这两个配置：
选中这两项 Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz 禁用这一项 Kernel hacking -> Debug preemptible kernel
另外，当测量系统延迟时，所有的Debug选项也需要关掉，一些调试选项会产生几毫秒的随机延时，不过首次启动时，也许你需要保持这些debug选项以防止一些传统的问题解决需要用到调试选项。
DEBUG_PREEMPT
Lock Debugging (spinlocks, mutexes, etc. . . )
DEBUG_OBJECTS
…
要配置内核选项
bitbake -c menuconfig virtual/kernel 然后改变内核选项并保存 退出后，可以用 bitbake -C compile virtual/kernel 来编译内核，注意这里用-C是大写的，它可以利用刚刚打补丁的本地源码
编译排错
编译过程会出错，可以从log中找到哪些文件需要额外排错，注意用”grep error”并不一定能查看到错误位置，有时相关错误信息要结合前后两行来研读，不过这里是需要修改的文件：
arch/arm/mach-imx/下面这三个文件 clk-pllv3.c clk-gate2.c clk-pfd.c
解决错误的方法可以google一下，这里直接给出，也就是需添加一个头文件，把下在的+号位置的头文件添加到上面出错的代码文件中。
+#include <linux/wait.h> #include <linux/imx_sema4.h>
注意，您可以在devshell内改，也可以直接在work或是work-shared下面改，效果是一样的，路径最短的是根据log在owrk-shared下的源码树内更改并添加对应的头文件，然后bitbake -C compile virtual/kernel 这样，在tmp/deploy/image/ccimx6sbc下会编译出内核的uImage或zImage文件
我们可以在uboot中查看cc6sbc的fat内核分区文件： fatls mmc 0 然后用updatefile命令单独升级内核或设备树文件
sudo install -o robin -g robin -d /usr/local/linux-dey cd /usr/local/linux git clone -b v3.14/dey2.0/maint https://github.com/peyoot/linux.git 打上RT补丁 wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/3.14/patch-3.14.79-rt85.patch.xz xzcat ./patch-3.14.79-rt85.patch.xz | patch -p1
三、安装DEY 2.0 SDK
cd ~/Downloads wget ftp://ftp1.digi.com/support/digiembeddedyocto/2.0/r5/sdk/40002891_E/ccimx6sbc/fb/dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-vfp-neon-toolchain-2.0-r5.sh chmod +x dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-vfp-neon-toolchain-2.0-r5.sh ./dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-vfp-neon-toolchain-2.0-r5.sh 安装过程需要十几分钟或几十分钟，请耐心等待sdk安装完成，然后 cd /usr/local/linux-dey/linux source /opt/dey/2.0-r5/environment-setup-cortexa7hf-vfp-neon-dey-linux-gnueabi unset LDFLAGS 下面我们生成平台的内核配置文件并配置它 make ccimx6sbc_defconfig （这里的平台名称是ccimx6sbc,事实上这个预定义配置文件在arch/arm/configs/下，其它平台类似）， 这样就生成了.config文件，下面就可以配置内核了 make menuconfig 只需改动： 选中这两项 Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz 禁用这一项 Kernel hacking -> Debug preemptible kernel 然后保存成ccimx6sbc_rt_defconfig,并移动到对应的平台配置目录中 mv ccimx6sbc_rt_defconfig arch/arm/configs/ 这样，只需make ccimx6sbc_rt_defconfig就能生成刚才配置好的两个rt内核选项的.config文件 因为我们刚才是另存为defconfig，所以我们就这样做一次 make ccimx6sbc_rt_defconfig
接下来就可以直接编译内核了
make -j4
编译出来的zImage文件在arch/arm/boot下，而dtb设备树文件在rch/arm/boot/dts下
但在DEY 2.0，我们用的是uImage，所以最好编译一下uImage
make LOADADDR=0x10800000 uImage
我们也可以将dey的linux git指向我们这个rt版本，以直接编译出固件。 测试没问题后，提交更改的文件，还应加上ccimx6sbc_rt_defconfig
git checkout -b v3.14/dey-2.0/rtpreempt git add -A . git commit -a git push origin v3.14/dey-2.0/rtpreempt
我们修改DEY 2.0的linux源码git路径，以便用yocto的方式来编译镜像
cd /usr/local/dey-2.0/sources/meta-digi/meta-digi-arm/recipes-kernel/linux
nano linux-dey_3.14.bb
添加
<del>SRC_URI = "git://github.com/peyoot/linux.git"</del>
SRC_URI = "git://github.com/peyoot/linux.git;branch=v3.14/dey-2.0/rtpreempt file://defconfig"
修改：
SRCBRANCH = "v3.14/dey-2.0/rtpreempt"
SRCREV = "${AUTOREV}"
注意，我们用了打了rt_preempt实时补丁的内核，这个自定义的内核选项也需拷贝到dey2.0的源码下，才能编译出该内核特性，原始的meta-digi-arm/recipes-kernel/linux/linux-dey-3.14/ccimx6sbc/defconfig文件很小，但我们生成的是完整的内核选项，里面有许多不用的平台的配置，虽然大很多，但没关系。您可以直接从https://github.com/peyoot/linux/blob/v4.9/dey-2.4/maint/arch/arm/configs/ccimx6sbc_defconfig下载，并重命名为defconfig去覆盖原来在dey源码目录内的同名文件。
为了使上ssh的方式访问git，您还需要生成ssh密钥并添加到git帐户中,
ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "您的email" ssh-add ~/.ssh/id_rsa
注意添加到github上的key是id_rsa.pub
git push origin v3.14/dey-2.0/rtpreempt
DEY 2.2/DEY2.4
首先，在本地先编译一个Linux的镜像，首次编译费时较长，请参考系统开发章节。
bitbake core-image-base
成功编译后，我们需调用开发者shell，进入虚拟机内核的源码树目录：
bitbake -c devshell virtual/kernel
在出来的shell中，就是一个git的linux内核源码树，可以查看一下
git status 会打印出来git信息 HEAD detached at 281cebe nothing to commit, working directory clean
我们可以直接下载并应用RT补丁：
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.1/patch-4.1.46-rt52.patch.xz ./patch-4.1.46-rt52.patch.xz | patch -p1
补丁如果成功应用，出来的“patching file …“没有错误提示。
配置内核选项
我们还需要在内核配置选项中启用Fully Preemptible Kernel(CONFIG_PREEMPT_RT_FULL)来支持实时系统。一般要改这两个配置：
Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz
另外，当测量系统延迟时，所有的Debug选项也需要关掉，一些调试选项会产生几毫秒的随机延时，不过首次启动时，也许你需要保持这些debug选项以防止一些传统的问题解决需要用到调试选项。
DEBUG_PREEMPT
Lock Debugging (spinlocks, mutexes, etc. . . )
DEBUG_OBJECTS
…
要配置内核选项
bitbake -c menuconfig virtual/kernel 然后改变内核选项并保存 退出后，可以用 bitbake -C compile virtual/kernel 来编译内核，注意这里用-C是大写的，它可以利用刚刚打补丁的本地源码
编译排错
编译过程会出错，可以从log中找到哪些文件需要额外排错，注意用”grep error”并不一定能查看到错误位置，有时相关错误信息要结合前后两行来研读，不过这里是需要修改的文件：
arch/arm/mach-imx/下面这三个文件 clk-pllv3.c clk-gate2.c clk-pfd.c
解决错误的方法可以google一下，这里直接给出，也就是需添加一个头文件，把下在的+号位置的头文件添加到上面出错的代码文件中。
+#include <linux/wait.h> #include <linux/imx_sema4.h>
注意，您可以在devshell内改，也可以直接在work或是work-shared下面改，效果是一样的，路径最短的是根据log在owrk-shared下的源码树内更改并添加对应的头文件，然后bitbake -C compile virtual/kernel 这样，在tmp/deploy/image/ccimx6sbc下会编译出内核的uImage或zImage文件
我们可以在uboot中查看cc6sbc的fat内核分区文件： fatls mmc 0 然后用updatefile命令单独升级内核或设备树文件
sudo install -o robin -g robin -d /usr/local/linux-dey cd /usr/local/linux git clone -b v4.1/dey-2.2/maint https://github.com/peyoot/linux.git 打上RT补丁 https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.1/patch-4.1.46-rt52.patch.xz ./patch-4.1.46-rt52.patch.xz | patch -p1
三、安装DEY 2.2 SDK
cd ~/Downloads wget ftp://ftp1.digi.com/support/digiembeddedyocto/2.2/r3/sdk/ccimx6sbc/fb/dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.2-r3.sh chmod +x dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.2-r3.sh ./dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.2-r3.sh 安装过程需要十几分钟或几十分钟，请耐心等待sdk安装完成，然后 cd /usr/local/linux-dey/linux source /opt/dey/2.2-r3/environment-setup-cortexa7hf-vfp-neon-dey-linux-gnueabi unset LDFLAGS 下面我们生成平台的内核配置文件并配置它 make ccimx6sbc_defconfig （这里的平台名称是ccimx6sbc,事实上这个预定义配置文件在arch/arm/configs/下，其它平台类似）， 这样就生成了.config文件，下面就可以配置内核了 make menuconfig 只需改动： Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz （注意，根据你平台的处理器主频来设置) 然后保存成ccimx6sbc_rt_defconfig,并移动到对应的平台配置目录中 mv ccimx6sbc_rt_defconfig arch/arm/configs/ 这样，只需make ccimx6sbc_rt_defconfig就能生成刚才配置好的两个rt内核选项的.config文件 因为我们刚才是另存为defconfig，所以我们就这样做一次 make ccimx6sbc_rt_defconfig
接下来就可以直接编译内核了 make -j4
我们也可以将dey的linux git指向我们这个rt版本，以直接编译出固件。 测试没问题后，提交更改的文件，还应加上ccimx6sbc_rt_defconfig
首先，在本地先编译一个Linux的镜像，首次编译费时较长，请参考系统开发章节。
bitbake core-image-base
成功编译后，我们需调用开发者shell，进入虚拟机内核的源码树目录：
bitbake -c devshell virtual/kernel
在出来的shell中，就是一个git的linux内核源码树，可以查看一下
git status 会打印出来git信息 HEAD detached at 281cebe nothing to commit, working directory clean
我们可以直接下载并应用RT补丁：
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.9/patch-4.9.98-rt76.patch.xz ./patch-4.9.98-rt76.patch.xz | patch -p1
补丁如果成功应用，出来的“patching file …“没有错误提示。
配置内核选项
我们还需要在内核配置选项中启用Fully Preemptible Kernel(CONFIG_PREEMPT_RT_FULL)来支持实时系统。一般要改这两个配置：
Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz
另外，当测量系统延迟时，所有的Debug选项也需要关掉，一些调试选项会产生几毫秒的随机延时，不过首次启动时，也许你需要保持这些debug选项以防止一些传统的问题解决需要用到调试选项。
DEBUG_PREEMPT
Lock Debugging (spinlocks, mutexes, etc. . . )
DEBUG_OBJECTS
…
要配置内核选项
bitbake -c menuconfig virtual/kernel 然后改变内核选项并保存 退出后，可以用 bitbake -C compile virtual/kernel 来编译内核，注意这里用-C是大写的，它可以利用刚刚打补丁的本地源码
编译排错
编译过程会出错，可以从log中找到哪些文件需要额外排错，注意用”grep error”并不一定能查看到错误位置，有时相关错误信息要结合前后两行来研读，不过这里是需要修改的文件：
arch/arm/mach-imx/下面这三个文件 clk-pllv3.c clk-gate2.c clk-pfd.c
解决错误的方法可以google一下，这里直接给出，也就是需添加一个头文件，把下在的+号位置的头文件添加到上面出错的代码文件中。
+#include <linux/wait.h> #include <linux/imx_sema4.h>
注意，您可以在devshell内改，也可以直接在work或是work-shared下面改，效果是一样的，路径最短的是根据log在owrk-shared下的源码树内更改并添加对应的头文件，然后bitbake -C compile virtual/kernel 这样，在tmp/deploy/image/ccimx6sbc下会编译出内核的uImage或zImage文件
我们可以在uboot中查看cc6sbc的fat内核分区文件： fatls mmc 0 然后用updatefile命令单独升级内核或设备树文件
sudo install -o robin -g robin -d /usr/local/linux-dey cd /usr/local/linux git clone -b v4.9/dey-2.4/maint https://github.com/peyoot/linux.git 打上RT补丁 wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.9/patch-4.9.98-rt76.patch.xz ./patch-4.9.98-rt76.patch.xz | patch -p1
三、安装DEY 2.4 SDK
cd ~/Downloads wget ftp://ftp1.digi.com/support/digiembeddedyocto/2.4/r1/sdk/ccimx6sbc/fb/dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.4-r1.sh chmod +x dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.4-r1.sh ./dey-glibc-x86_64-dey-image-qt-fb-cortexa9hf-neon-toolchain-2.4-r1.sh 安装过程需要十几分钟或几十分钟，请耐心等待sdk安装完成，然后 cd /usr/local/linux-dey/linux source /opt/dey/2.4-r1/environment-setup-cortexa7hf-vfp-neon-dey-linux-gnueabi unset LDFLAGS 下面我们生成平台的内核配置文件并配置它 make ccimx6sbc_defconfig （这里的平台名称是ccimx6sbc,事实上这个预定义配置文件在arch/arm/configs/下，其它平台类似）， 这样就生成了.config文件，下面就可以配置内核了 make menuconfig 只需改动： Kernel Features -> Preemption Model -> Fully Preemptible kernel (RT) Kernel Features -> Timer frequency -> 1000Hz （注意，根据你平台的处理器主频来设置) 然后保存成ccimx6sbc_rt_defconfig,并移动到对应的平台配置目录中 mv ccimx6sbc_rt_defconfig arch/arm/configs/ 这样，只需make ccimx6sbc_rt_defconfig就能生成刚才配置好的两个rt内核选项的.config文件 因为我们刚才是另存为defconfig，所以我们就这样做一次 make ccimx6sbc_rt_defconfig
接下来就可以直接编译内核了 make -j4 编译出来的zImage文件在arch/arm/boot下，而dtb设备树文件在rch/arm/boot/dts下
我们也可以将dey的linux git指向我们这个rt版本，以直接编译出固件。 测试没问题后，提交更改的文件，还应加上ccimx6sbc_rt_defconfig